Schon seit über 700 Jahren versammeln sich hier Menschen, um zu beten. Zwar wurde unser Gotteshaus erstmalig 1338 erwähnt, aber der älteste Teil, der Turm, geht schon bis in das 12. Jh. zurück.
Dieser klotzige, schwerfällige Turm und das damals noch kurze, aber schon steinerne Langhaus sind charakteristisch für den Kirchenbau hier im badischen Frankenland. Sie war, wie die in der Nachbarschaft liegenden Kirchen Urphar und Eichel, eine Wehrkirche. Und so diente unsere Kirche zur Abwehr und als Schutzraum vor dem herannahenden Feind, aber zugleich als Gotteshaus. Weil diese Kirche der einzige feste Bau im Ort war, fanden die Menschen, auch oben in der Glockenstube über dem Altarraum, in ihr Schutz. Und zugleich fanden sie mit ihrer Flucht hierher Zuflucht bei Gott. Die Kirche war Ortsburg und Gottesburg zugleich. Sie diente von Anfang an als Zufluchtsstätte – und das nicht nur wie heute für die Seele, sondern auch für den Leib. Das ursprüngliche Kirchenschiff wurde 1968 abgebrochen und durch ein erweitertes und höheres ersetzt.
Doch Ihre Augen werden schon längst die zwei mittelalterlichen Wandmalereien entdeckt haben, die 1968 wieder freigelegt wurden. Zwei Menschen sind da zu sehen, zwei Heilige. Ihnen zu Ehren ist diese Kirche gebaut – so liest man in der Inschrift der Fresken. Links begegnen Sie dem Heiligen Antonius. Von ihm wird erzählt, dass er mit einer Glocke – wie hier zu sehen ist – durch die Städte ging und die Menschen vor Seuchen und Pest gewarnt, sogar geheilt hat.
Er scheute nichts, selbst nicht das Feuer, das unter seinen Füßen dargestellt ist. Das Fresko erinnert an die Pestzeit, die auch Waldenhausen heimsuchte. Ganz unten links im Bild sehen Sie die unbekannte Stifterin.
Die Wandmalerei an der rechten Seite zeigt Petrus, den Namenspatron unserer Kirche. Der Schlüssel in der Hand spricht von dem Wort Jesu im Matthäusevangelium: „Ich will dir die Schlüssel des Himmelreichs geben.“ (Mt 16,19). In der anderen Hand hält er die Bibel als Wegweisung. Sie finden Petrus auch noch dargestellt am Sakramentshäuschen im Altarraum, einer spätgotischen Steinmetzarbeit. Hier wurden bis zur Reformation das gewandelte Brot und der gewandelte Wein aufbewahrt, der Leib und das Blut Christi. Daher sehen Sie im Bogenfeld auch Christus selbst.- Daneben befindet sich die Türe zur Sakristei, die erst 1490 angebaut wurde.